私には科学的根拠などはなく、単純な基礎的な考え方+テレビでよく聞くような情報を交えての話になります。
結論から言うと、最適な布団の硬さは腰痛の種類によって異なると思います。
【体を反らすと痛い人】
原因が脊柱管が狭まっていたり、腰椎が疲労骨折している可能性があります。
包み込むような柔らかめの布団がおすすめです。
快適に眠る為には横を向いて体を丸めるようにするといいかもです。
寝返りも控えたほうがいいかもしれませんね。(意図的にできれば)
【前かがみになると痛い人】
椎間板ヘルニアなどで悩んでいる人たちです。
体の痛い部分に適度な圧力がかかっているほうがいいので固めの布団をおすすめします。
同じ部分ばかりに圧がかかってもよくないのいで、こまめに寝返りをうつようにしましょう。
※個人差や考え方は色々とあると思うので、あくまで参考にしてください。